ブラウワーの不動点定理について

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目次

  1. はじめに
  2. 記法のリスト
  3. ブラウワーの不動点定理
  4. 参考文献

はじめに

この記事では,ブラウワーの不動点定理を証明する.ブラウワーの不動点定理は「閉球体Bˉn={xRnx1}\bar{B}^{n}=\lbrace\bm{x}\in\mathbb{R}^{n}\mid\lVert\bm{x}\rVert\leq 1\rbraceからBˉn\bar{B}^{n}への連続関数は不動点を持つ」という定理である.一般的に,ブラウワーの不動点定理はホモロジーを利用して証明される(原,2007).この記事では,Milnor (1978) とRogers (1980) によって発明された,微分積分学に基づくブラウワーの不動点定理の初等的な証明を紹介する.

記法のリスト

  1. x,yRn\bm{x},\bm{y}\in\mathbb{R}^{n}について,x,y\langle\bm{x},\bm{y}\rangleは標準内積xTy\bm{x^{\mathsf{T}}}\mskip1mu\bm{y}x\lVert\bm{x}\rVertはユークリッドノルムx,x\sqrt{\langle\bm{x},\bm{x}\rangle}を表す.
  2. Bˉn\bar{B}^{n}は閉球体{xRnx1}\lbrace\bm{x}\in\mathbb{R}^{n}\mid\lVert\bm{x}\rVert\leq 1\rbraceSn1S^{n-1}は球面{xRnx=1}\lbrace\bm{x}\in\mathbb{R}^{n}\mid\lVert\bm{x}\rVert=1\rbraceを表す.
  3. 正方行列A\bm{A}について,A2\lVert\bm{A}\rVert_{2}は行列ノルムmax{AxxSn1}\max\lbrace\lVert\bm{A}\bm{x}\rVert\mid\bm{x}\in S^{n-1}\rbraceを表す.
  4. ベクトル値多変数関数y=f(x)\bm{y}=\bm{f}(\bm{x})について,Jf(x)\bm{J_{\bm{f}}}(\bm{x})はヤコビ行列(yi/xj)(\partial y_{i}/\partial x_{j})を表す.

ブラウワーの不動点定理

ブラウワーの不動点定理を示す前に,補題を一つ証明する.

C1C^{1}級関数f ⁣:BˉnSn1\bm{f}\colon\bar{B}^{n}\to S^{n-1}で条件 (nSn1    f(n)=n\bm{n}\in S^{n-1}\implies\bm{f}(\bm{n})=\bm{n}) を満たすものは存在しない.

さきに証明の流れを示しておく.f\bm{f}が仮定を満たすとき,恒等写像とf\bm{f}を結ぶ連続変形

ft(x)=(1t)x+tf(x)(0t1) \bm{f_{\mathnormal{t}}}(\bm{x}) = (1-t)\bm{x}+t\bm{f}(\bm{x})\quad(0\leq t\leq 1)

は,量

U=x1det(Jft(x))dV U = \int_{\lVert\bm{x}\rVert\leq 1}\det(\bm{J_{\bm{f_{\mathnormal{t}}}}}(\bm{x}))\,\mathrm{d}V

を保存する(すなわちdU/dt=0\mathrm{d}U/\mathrm{d}t=0である)ことが証明できる.ft\bm{f_{\mathnormal{t}}}が単射かつdetJft(x)>0\det\bm{J_{\bm{f_{\mathnormal{t}}}}}(\bm{x})\gt 0なら

U=uft(Bˉn)1dV=vol(ft(Bˉn))(u=ft(x)) U = \int_{\bm{u}\in\bm{f_{\mathnormal{t}}}(\bar{B}^{n})}1\,\mathrm{d}V = \operatorname{vol}(\bm{f_{\mathnormal{t}}}(\bar{B}^{n}))\quad(\bm{u}=\bm{f_{\mathnormal{t}}}(\bm{x}))

である.このことと,球体Bˉn=f0(Bˉn)\bar{B}^{n}=\bm{f_{\mathrm{0}}}(\bar{B}^{n})の体積は正で,球面Sn1=f1(Bˉn)S^{n-1}=\bm{f_{\mathrm{1}}}(\bar{B}^{n})の体積は00であることから,矛盾が導かれる.

条件を満たす関数f\bm{f}があると仮定する.

ft(x)=(1t)x+tf(x)(0t1) \bm{f_{\mathnormal{t}}}(\bm{x}) = (1-t)\bm{x}+t\bm{f}(\bm{x})\quad(0\leq t\leq 1)

とおくと,任意のxBˉn\bm{x}\in\bar{B}^{n}nSn1\bm{n}\in S^{n-1}に対して

ft(x)(1t)x+tf(x)=(1t)x+t1,ft(n)=(1t)n+tn=n \begin{gathered} \lVert\bm{f_{\mathnormal{t}}}(\bm{x})\rVert \leq (1-t)\lVert\bm{x}\rVert+t\lVert\bm{f}(\bm{x})\rVert = (1-t)\lVert\bm{x}\rVert+t \leq 1,\\ \bm{f_{\mathnormal{t}}}(\bm{n}) = (1-t)\bm{n}+t\bm{n} = \bm{n} \end{gathered}

である.つまり,関数ft ⁣:BˉnBˉn\bm{f_{\mathnormal{t}}}\colon\bar{B}^{n}\to\bar{B}^{n}Sn1S^{n-1}上の点を変えない.また,g(x)=f(x)x\bm{g}(\bm{x})=\bm{f}(\bm{x})-\bm{x}に関して

g(x2)g(x1)=01(ddtg((1t)x1+tx2))dt=01Jg((1t)x1+tx2)(x2x1)dt \begin{aligned} \bm{g}(\bm{x_{\mathrm{2}}})-\bm{g}(\bm{x_{\mathrm{1}}}) &= \int_{0}^{1}\biggl(\frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}t}\bm{g}((1-t)\bm{x_{\mathrm{1}}}+t\bm{x_{\mathrm{2}}})\biggr)\,\mathrm{d}t\\ &= \int_{0}^{1}\bm{J_{\bm{g}}}((1-t)\bm{x_{\mathrm{1}}}+t\bm{x_{\mathrm{2}}})(\bm{x_{\mathrm{2}}}-\bm{x_{\mathrm{1}}})\,\mathrm{d}t \end{aligned}

なので,C=max{Jg(x)2x1}C=\max\lbrace\lVert\bm{J_{\bm{g}}}(\bm{x})\rVert_{2}\mid\lVert\bm{x}\rVert\leq 1\rbraceとおくと

g(x2)g(x1)Cx2x1 \lVert\bm{g}(\bm{x_{\mathrm{2}}})-\bm{g}(\bm{x_{\mathrm{1}}})\rVert \leq C\lVert\bm{x_{\mathrm{2}}}-\bm{x_{\mathrm{1}}}\rVert

である.

仮に,異なるx1,x2Bˉn\bm{x_{\mathrm{1}}},\bm{x_{\mathrm{2}}}\in\bar{B}^{n}の組でft(x1)=ft(x2)\bm{f_{\mathnormal{t}}} (\bm{x_{\mathrm{1}}})= \bm{f_{\mathnormal{t}}}(\bm{x_{\mathrm{2}}})を満たすものがあれば,ft(x)=x+tg(x)\bm{f_{\mathnormal{t}}}(\bm{x})=\bm{x}+t\bm{g}(\bm{x})より

x2x1=tg(x2)g(x1)tCx2x1,t1C \begin{gathered} \lVert\bm{x_{\mathrm{2}}}-\bm{x_{\mathrm{1}}}\rVert = t\lVert\bm{g}(\bm{x_{\mathrm{2}}})-\bm{g}(\bm{x_{\mathrm{1}}})\rVert \leq tC\lVert\bm{x_{\mathrm{2}}}-\bm{x_{\mathrm{1}}}\rVert,\\ t \geq \frac{1}{C} \end{gathered}

である.よって,t<1/Ct\lt 1/Cのときft\bm{f_{\mathnormal{t}}}は単射である.また,tC<1tC\lt 1のときJft(x)=I+tJg(x)\bm{J_{\bm{f_{\mathnormal{t}}}}}(\bm{x})=\bm{I}+t\bm{J_{\bm{g}}}(\bm{x})の逆行列はノイマン級数

Jft(x)1=k=0(tJg(x))k \bm{J_{\bm{f_{\mathnormal{t}}}}}(\bm{x})^{-1} = \sum_{k=0}^{\infty}(-t\bm{J_{\bm{g}}}(\bm{x}))^{k}

で書ける.このとき,逆関数定理よりft1\bm{f_{\mathnormal{t}}^{\mathrm{-1}}}ft(Bn)\bm{f_{\mathnormal{t}}}(B^{n})全体でC1C^{1}級だから,制限ftBn\bm{f_{\mathnormal{t}}}\rvert_{B^{n}}は像ft(Bn)\bm{f_{\mathnormal{t}}}(B^{n})との同相写像である.よって,ft(Bn)\bm{f_{\mathnormal{t}}}(B^{n})は開集合である.

t<1/Ct\lt 1/Cの下でft(Bn)=Bn\bm{f_{\mathnormal{t}}}(B^{n})=B^{n}を示す.ft(Bn)Bn\bm{f_{\mathnormal{t}}}(B^{n}) \subsetneq B^{n}を仮定する.このとき,(ft(Bn))Bn\partial(\bm{f_{\mathnormal{t}}}(B^{n}))\cap B^{n}上の点a\bm{a}が存在する.a(ft(Bn))\bm{a}\in\partial(\bm{f_{\mathnormal{t}}}(B^{n}))なので,条件

xiBn,limift(xi)=a \bm{x_{\mathnormal{i}}} \in B^{n}, \quad\lim_{i\to\infty}\bm{f_{\mathnormal{t}}}(\bm{x_{\mathnormal{i}}}) = \bm{a}

を満たす点列(xi)i=1(\bm{x_{\mathnormal{i}}})_{i=1}^{\infty}がある.さらに,Bˉn\bar{B}^{n}の点列コンパクト性から(xi)i=1(\bm{x_{\mathnormal{i}}})_{i=1}^{\infty}は収束する部分列(xi)i=1(\bm{x_{\mathnormal{i}}^{\mathnormal{\prime}}})_{i=1}^{\infty}を持つ.この極限点をx\bm{x_{\mathnormal{\infty}}^{\mathnormal{\prime}}}とおく.ft(x)=a(ft(Bn))\bm{f_{\mathnormal{t}}}(\bm{x_{\mathnormal{\infty}}^{\mathnormal{\prime}}})=\bm{a}\in\partial(\bm{f_{\mathnormal{t}}}(B^{n}))であり,ft(Bn)\bm{f_{\mathnormal{t}}}(B^{n})は開集合だから境界と交わらない.よってxBˉnBn=Sn1\bm{x_{\mathnormal{\infty}}^{\mathnormal{\prime}}}\in\bar{B}^{n}\setminus B^{n}=S^{n-1}である.するとa=ft(x)=x\bm{a}=\bm{f_{\mathnormal{t}}}(\bm{x_{\mathnormal{\infty}}^{\mathnormal{\prime}}})=\bm{x_{\mathnormal{\infty}}^{\mathnormal{\prime}}}だが,これはaBn\bm{a}\in B^{n}に矛盾する.したがってft(Bn)=Bn\bm{f_{\mathnormal{t}}}(B^{n})=B^{n}である.

t[0,1]t\in\lbrack 0,1\rbrackに対して

U(t)=x1det(Jft(x))dV U(t) = \int_{\lVert\bm{x}\rVert\leq 1}\det(\bm{J_{\bm{f_{\mathnormal{t}}}}}(\bm{x}))\,\mathrm{d}V

とおく.detJft(x)=det((1t)I+tJf(x))\det\bm{J_{\bm{f_{\mathnormal{t}}}}}(\bm{x})=\det((1-t)\bm{I}+t\bm{J_{\bm{f}}}(\bm{x}))ttの多項式関数であるから,U(t)U(t)ttの多項式関数である.

detJf0(x)=detI=1\det\bm{J_{\bm{f_{\mathrm{0}}}}}(\bm{x})=\det\bm{I}=1かつ,t<1/Ct\lt 1/CのときJft(x)\bm{J_{\bm{f_{\mathnormal{t}}}}}(\bm{x})は正則なので,中間値の定理より

0t<1C    detJft(x)>0 0 \leq t \lt \frac{1}{C} \implies\det\bm{J_{\bm{f_{\mathnormal{t}}}}}(\bm{x}) \gt 0

である.よって,変数変換u=ft(x)\bm{u}=\bm{f_{\mathnormal{t}}}(\bm{x})により

U(t)=u11dV=vol(Bˉn) U(t) = \int_{\lVert\bm{u}\rVert\leq 1}1\,\mathrm{d}V = \operatorname{vol}(\bar{B}^{n})

となる.右辺の値はttによらないから,区間0t<1/C0\leq t\lt 1/CではU(t)=0U'(t)=0である.この条件を満たす多項式関数は定数関数のほかにないので,すべてのttについてU(t)=vol(Bˉn)U(t)=\operatorname{vol}(\bar{B}^{n})である.

f1(x)=f(x)Sn1\bm{f_{\mathrm{1}}}(\bm{x})=\bm{f}(\bm{x})\in S^{n-1}だから,関数f(x)2\lVert\bm{f}(\bm{x})\rVert^{2}の方向微分

v(f(x)2)=ddtt=0f(x+tv)2(vRn) \mathop{\vphantom{}\nabla_{\bm{v}}}(\lVert\bm{f}(\bm{x})\rVert^{2}) = \frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}t}\biggr\rvert_{t=0}\lVert\bm{f}(\bm{x}+t\bm{v})\rVert^{2}\quad(\bm{v}\in\mathbb{R}^{n})

の値は常に00である.左辺をライプニッツルールで計算すると

v(f(x)2)=vf(x),f(x)=vf(x),f(x)+f(x),vf(x)=2f(x),Jf(x)v \begin{aligned} \mathop{\vphantom{}\nabla_{\bm{v}}}(\lVert\bm{f}(\bm{x})\rVert^{2}) &= \mathop{\vphantom{}\nabla_{\bm{v}}}\langle\bm{f}(\bm{x}),\bm{f}(\bm{x})\rangle\\ &= \langle\mathop{\vphantom{}\nabla_{\bm{v}}}\bm{f}(\bm{x}),\bm{f}(\bm{x})\rangle+\langle\bm{f}(\bm{x}),\mathop{\vphantom{}\nabla_{\bm{v}}}\bm{f}(\bm{x})\rangle\\ &= 2\langle\bm{f}(\bm{x}),\bm{J_{\bm{f}}}(\bm{x})\bm{v}\rangle \end{aligned}

となるので

f(x),Jf(x)v=0  for all  vRn \langle\bm{f}(\bm{x}),\bm{J_{\bm{f}}}(\bm{x})\bm{v}\rangle = 0\;\mathrel{\textrm{for all}}\;\bm{v}\in\mathbb{R}^{n}

である.よって,線形写像Tx(v)=Jf(x)vT_{\bm{x}}(\bm{v})=\bm{J_{\bm{f}}}(\bm{x})\bm{v}の像はspan{f(x)}\operatorname{span}\lbrace\bm{f}(\bm{x})\rbraceの直交補空間に含まれるからrankJf(x)=dim(imTx)<n\operatorname{rank}\bm{J_{\bm{f}}}(\bm{x})=\operatorname{dim}(\operatorname{im}T_{\bm{x}})\lt nである.するとdetJf(x)=0\det\bm{J_{\bm{f}}}(\bm{x})=0U(1)=0dV=0U(1)=\int 0\,\mathrm{d}V=0だが,これはU(1)=vol(Bˉn)U(1)=\operatorname{vol}(\bar{B}^{n})に矛盾する.したがって,条件を満たす関数f\bm{f}は存在しない.

すべての連続関数f ⁣:BˉnBˉn\bm{f}\colon\bar{B}^{n}\to\bar{B}^{n}は不動点を持つ.すなわち,条件f(x)=x\bm{f}(\bm{x})=\bm{x}を満たす点xBˉn\bm{x}\in\bar{B}^{n}が存在する.このことをブラウワーの不動点定理 (Brouwer fixed-point theorem) という.

f ⁣:BˉnBˉn\bm{f}\colon\bar{B}^{n}\to\bar{B}^{n}を連続関数とする.ワイエルシュトラスの近似定理より,各成分がx\bm{x}の多項式関数である関数pi(x)\bm{p_{\mathnormal{i}}}(\bm{x})

maxx1pi(x)f(x)12i \max_{\lVert\bm{x}\rVert\leq 1}\lVert\bm{p_{\mathnormal{i}}}(\bm{x})-\bm{f}(\bm{x})\rVert \leq \frac{1}{2i}

が成立するようにとれる.qi(x)=(i/(i+1))pi(x)\bm{q_{\mathnormal{i}}}(\bm{x})=(i/(i+1))\bm{p_{\mathnormal{i}}}(\bm{x})とおくと

qi(x)ii+1(f(x)+pi(x)f(x))ii+1(1+12i)=2i+12i+2<1,qi(x)f(x)=ii+1(pi(x)f(x))1i+1f(x)ipi(x)f(x)+f(x)i+13/2i+1 \begin{gathered} \begin{aligned} \lVert\bm{q_{\mathnormal{i}}}(\bm{x})\rVert &\leq \frac{i}{i+1}(\lVert\bm{f}(\bm{x})\rVert+\lVert\bm{p_{\mathnormal{i}}}(\bm{x})-\bm{f}(\bm{x})\rVert)\\ &\leq \frac{i}{i+1}\biggl(1+\frac{1}{2i}\biggr) = \frac{2i+1}{2i+2}\\ &\lt 1, \end{aligned}\\ \begin{aligned} \lVert\bm{q_{\mathnormal{i}}}(\bm{x})-\bm{f}(\bm{x})\rVert &= \biggl\lVert\frac{i}{i+1}(\bm{p_{\mathnormal{i}}}(\bm{x})-\bm{f}(\bm{x}))-\frac{1}{i+1}\bm{f}(\bm{x})\biggr\rVert\\ &\leq \frac{i\lVert\bm{p_{\mathnormal{i}}}(\bm{x})-\bm{f}(\bm{x})\rVert+\lVert\bm{f}(\bm{x})\rVert}{i+1}\\ &\leq \frac{3/2}{i+1} \end{aligned} \end{gathered}

なので,関数列(qi)i=1(\bm{q_{\mathnormal{i}}})_{i=1}^{\infty}C1(Bˉn,Bˉn)C^{1}(\bar{B}^{n},\bar{B}^{n})上の列であり,f\bm{f}に一様収束する.

qi\bm{q_{\mathnormal{i}}}Bˉn\bar{B}^{n}上に不動点を持つことを示す.不動点がないと仮定する.このとき,λ\lambdaに関する2次方程式

qi(x)+λ(xqi(x))2=1,xqi(x)2λ2+2qi(x),xqi(x)λ+qi(x)21=0 \begin{gathered} \lVert\bm{q_{\mathnormal{i}}}(\bm{x})+\lambda(\bm{x}-\bm{q_{\mathnormal{i}}}(\bm{x}))\rVert^{2} = 1,\\ \lVert\bm{x}-\bm{q_{\mathnormal{i}}}(\bm{x})\rVert^{2}\,\lambda^{2}+2\langle\bm{q_{\mathnormal{i}}}(\bm{x}),\bm{x}-\bm{q_{\mathnormal{i}}}(\bm{x})\rangle\lambda+\lVert\bm{q_{\mathnormal{i}}}(\bm{x})\rVert^{2}-1 = 0 \end{gathered}

は,λ=0\lambda=0のとき左辺の値が負なので,正の解と負の解を一つずつ持つ.正の解をλ(x)\lambda(\bm{x})とおくと,関数g(x)=qi(x)+λ(x)(xqi(x))\bm{g}(\bm{x})=\bm{q_{\mathnormal{i}}}(\bm{x})+\lambda(\bm{x})(\bm{x}-\bm{q_{\mathnormal{i}}}(\bm{x}))C1(Bˉn,Sn1)C^{1}(\bar{B}^{n},S^{n-1})に属する.また,nSn1\bm{n}\in S^{n-1}のとき

qi(n)+(nqi(n))2=1 \lVert\bm{q_{\mathnormal{i}}}(\bm{n})+(\bm{n}-\bm{q_{\mathnormal{i}}}(\bm{n}))\rVert^{2} = 1

よりλ(n)=1\lambda(\bm{n})=1g(n)=n\bm{g}(\bm{n})=\bm{n}である.これは補題に矛盾するので,qi\bm{q_{\mathnormal{i}}}Bˉn\bar{B}^{n}上に不動点を持つ.

Bˉn\bar{B}^{n}上にあるqi\bm{q_{\mathnormal{i}}}の不動点の一つをxi\bm{x_{\mathnormal{i}}}とおく.Bˉn\bar{B}^{n}の点列コンパクト性から,点列(xi)i=1(\bm{x_{\mathnormal{i}}})_{i=1}^{\infty}は収束する部分列(xi(k))k=1(\bm{x_{\mathnormal{i(k)}}})_{k=1}^{\infty}を持つ.極限点をa\bm{a}とおくと

af(xi(k))aqi(k)(xi(k))+qi(k)(xi(k))f(xi(k))axi(k)+32(i(k)+1) \begin{aligned} \lVert\bm{a}-\bm{f}(\bm{x_{\mathnormal{i(k)}}})\rVert &\leq \lVert\bm{a}-\bm{q_{\mathnormal{i(k)}}}(\bm{x_{\mathnormal{i(k)}}})\rVert\\ &\hphantom{{}\leq{}}+\lVert\bm{q_{\mathnormal{i(k)}}}(\bm{x_{\mathnormal{i(k)}}})-\bm{f}(\bm{x_{\mathnormal{i(k)}}})\rVert\\ &\leq \lVert\bm{a}-\bm{x_{\mathnormal{i(k)}}}\rVert+\frac{3}{2(i(k)+1)} \end{aligned}

なので,kk\to\inftyによってaf(a)0\lVert\bm{a}-\bm{f}(\bm{a})\rVert\leq 0が得られる.したがって,a\bm{a}f\bm{f}の不動点である.

参考文献

  1. 原靖浩. 不動点定理と一致点定理: 変換群の理論とその応用. 数理解析研究所講究録. 2007, vol. 1569, p. 63-68. http://hdl.handle.net/2433/81249, (参照 2023-08-29).
  2. Howard, Ralph. “Seminar and class notes”. Ralph Howard. 2004. http://ralphhoward.github.io/SemNotes/index.html, (accessed 2023-08-16).
  3. Milnor, John. Analytic Proofs of the “Hairy Ball Theorem” and the Brouwer Fixed Point Theorem. Am. Math. Mon. 1978, vol. 85, no. 7, p. 521-524. available from Taylor & Francis Online, (accessed 2023-08-16).
  4. Rogers, Claude A. A Less Strange Version of Milnor’s Proof of Brouwer’s Fixed-Point Theorem. Am. Math. Mon. 1980, vol. 87, no. 7, p. 525-527. available from Taylor & Francis Online, (accessed 2023-08-16).